中城湾に面した高台にある、6つの郭から成る連郭式の山城です。1440年護佐丸(ごさまる)が座喜味城主(ざきみじょうしゅ)から中城城(なかぐすくじょう)に移り住み、周辺の城壁を増築したといわれています。
城壁がよく残されていて、一部に野面積みもありますが、城壁の大部分が琉球石灰岩の切石積みで作られています。布積みを主体とする郭と、あいかた積みを主体とする郭があり、築城年代が異なるのではないかという見方もあります。
1458年、護佐丸は勝連城主(かつれんじょうしゅ)の阿麻和利(あまわり)に滅ぼされました。

2000年12月に「琉球王国のグスク及び関連遺産群」として世界遺産に登録されました。